台湾澤米における導入事例

本案件における自動搬送はシンプルなワークの工程間搬送のみではなく、精度が要求される精密機械設備との連携を行っております。そのため、無人フォークリフトに対する、作業精度の要求も大きくなっております。

無人フォークリフトおよび物流自動化ソリューショを提供するグローバルサプライヤーであるVisionNav Robotics社の光学塗装業界における事例をご紹介いたします。 このプロジェクトにおける無人フォークリフトは、整形治具として使用されており、高精度な製造装置と共に使用することで、半製品の自動での搬出と搬送を実現しています。

ユーザー様は主に半導体光学コーティング、光学ローパスフィルター(OLPF)、薄膜光学コーティング及びその他の関連製品の研究開発と生産を行っており、本案件の現場はクリーンルーム環境となっております。業界の特殊性に応じて、カスタマイズされたVNSL14（パレットスタッカー型無人フォークリフト）＋RCS（ロボットコントロールシステム）を導入し、VNSL14の爪先にワーク搬送用の治具を取り付け、設備への投入、取出しを実現しております。

プロジェクトの流れ

自動ピックアップ：設備側での作業が完了すると、設備から信号を発信し、上位システムを通じて、RCＳへ完了指示が送られます。その指示をもとに、RCSは無人フォークリフトへ作業タスクを発行し、設備から自動的に半製品をピックアップします。

半製品ピックアップ後、塗装エリアまでの搬送を行います。搬送途中に自動ドアを通過する箇所がありますが、通過時にドアを開け、通過後には閉じるよう連携しております。

塗装機との連携：1）塗装エリア到着後、半製品を塗装機へ投入します。塗装機への投入は±0㎜の精度が必要になります。ＶＮＳＬ14の制動距離は±10㎜の為、塗装機側にガイドラインを設けることで、塗装機への投入を実現いたしました。

±10㎜の制動で、塗装機のガイドラインへ進入、フォーグレグにローラーを装着（カスタマイズ）しており、ローラーがガイドラインに当たることで、誘導かつ位置決めをします。

VNSL14が塗装機投入口に到達後、爪をを1903㎜（制動±3mm）の高さまで持ち上げ、爪先の治具がさらに細かな位置決め動作を行います。位置決め完了後、VNSL14は、RCSを通じて上部システムに位置決め完了を通知します。

塗装機は、上位システムからの位置決め作業完了信号を受信し、半製品を自動的に固定し、塗装作業に移行するとともに、無人フォークリフトへ受け取り完了の信号を発信します。

信号受け取り後、無人フォークリフトは次の搬送作業へ移行するか、待機エリアへ自動的に戻ります。

プロジェクトハイライト

精密機械設備との連携： VNSL1全工程において、高精度の自動位置決め作業が必要となり、無人フォークリフトに高い位置認識精度とサーボ制御技術が求められます。

システム設計：RCSがユーザー様のの上位システムと情報のやり取りを行い、自動ドアや設備とシームレス連携することで、半製品の積み下ろしと搬送作業を実現しました。

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